Tu trouvera la définition des routes dans le fichier Config/front.xml du module Front, ou plus généralement dans les fichiers Config/routing.xml des modules.
Mais dans le cas précis de /contact (accédé avec la méthode http GET), il n'existe pas de route explicitement définie. C'est le controlleur DefaultController qui pet en place dans la requête les paramètres nécessaire à la fabrication de la vue, qui est effectuée par Thelia\Core\EventListener\ViewListener::onKernelView()
Pour faire court,si un template contact.html existe, l'URL /contact provoquera le rendrering de ce template. Par exemple, si tu crée le template tartemuche.html, alors l'URL http://monsite.tld/tartmuche permettra d'afficher ce template.